Помогает, причем сильно - аудиторы потом меньше вопросов задают и процесс идет быстрее. Мы на своем складе запустили инвентаризацию за два месяца до проверки, расхождения нашли и закрыли заранее. Комплексные инвентаризации как отдельную услугу видел на https://delprof.ru/ - делают под ключ, не нужно собирать команду самим. Работают с объектами разного масштаба, тридцать лет практики за плечами. Если учет местами кривой - лучше разобраться до аудита, а не объяснять расхождения уже в процессе проверки.